I've heard him complain about it.
（ Roman Holiday ）
カフェで新聞記者のジョーと某国の王女アンがそれぞれの身分を隠しながら会話をしています。
ここは、ジョーがアンの父親の仕事を聞いて、アンが 「広報活動」 みたいに答えると、ジョーが 「大変な仕事だろうな」 と、お互いにとぼけた会話のやり取りをする場面。
それ対して アンが、
I've heard him complain about it.
と返しています。
I've は、 I have が短くなったやつ （短縮形） なので、この文は、
I have heard him complain about it.
have heard は、「have + 動詞の過去分詞」 なので、現在完了形というやつですね。
※ hear （ヒァ） は、過去形・過去分詞形ともに heard （ハァ～ド） となります。
heared じゃないので注意！
現在完了形というのは、過去にやったこと（行為）や起きたこと（出来事）が今現在になんらかの影響を与えていることを表現します。
なので、現在完了形は、過去形よりも現在形により近いです （現在の状態を表しているので）。
「なんらかの影響」って何かというと、
「～したことがある」
という 「経験」 （過去にその行為をした自分が今現在ここにいる） や、
「ずっと～している」
という 「継続」 （過去の行為・出来事を/が今現在まで続けて/続いている）とか、
「～してしまった」
という 「完了・結果」 （何かの行為や出来事が起きた結果が今現在に影響を与えている）
として分類されています。
今回の I've heard him complain about it. はどの意味かを考える前に、単語とかを見ておきましょう。
complain about で 「～について不平・不満を言う」です。
それから 「hear + 人 + 動詞の原形」 で「人が～するのを聞く、～するのが聞こえる」 となるので、
hear him complain about it
を取り出してみると、
彼がそれについて不平を言うのを聞く
となります。
ですので、
I've heard him complain about it.
で、
「私は、彼がそれについて不平を言うのを聞いたことがある。」
というふうに 「～したことがある」 （経験） っぽく訳してみます。
